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变电站智能巡检机械人系统主要设计特点

1、自主知识产权红外探测器

机械人系统的焦点检测器件具有自主知识产权，本系统接纳384*288/640×480区分率热像仪，有用提供对丈量目的的温度识别效果

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2、激光制导、无轨运行、定位准确

不需要任何轨道，直接使用阀厅现有路面就可以快速实验巡检监控，无需繁琐的工程施工

。系统定位精度高达5毫米

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?三维角度实时输出

?XYZ三轴陀螺三轴加表数据实时输出

?自动温度赔偿、集成稳固算法

无轨化导航的优势主要体现为：无需预埋磁条，缩短施工周期，节约系统本钱，提高便捷性；情形顺应性强，运行可靠性高

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3、系统定制超大容量电池，具备超长事情时间，充满电后一连事情时间长达8小时

4、装备自动识别管理功效

关于系统收罗的热图举行自动识别，通过图像配准的要领识别出该热图包括的有用装备目的，包管温度监测的有用性

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5、详细装备事情状态管理功效

建设所有装备以及装备部件的管理系统，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视规模内的所有装备部件举行温度剖析纪录

。在报警的时间可以详细到详细装备故障部位

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6、防误报识别功效

所有的温度丈量都基于有用的装备识别，凭证巡查战略可以只丈量标记过的装备，关于外界的滋扰热源自动剔除，有用的避免了误报警的爆发

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7、高维图像识别手艺

100%表计识别率，接纳的矩阵模式的数学模子，解决由于光线、所处的位置等诸多缘故原由导致的读表失败，有用的提供了表计识别率

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可靠的抗低温步伐

在高纬度地区，冬天的温度能低到零下45度，若是接纳一样平常的云台，可能会爆发云台齿轮机构会冻结情形，导致系统不可正常事情

。针对这种情形，系统使用了带自动加热系统的云台，同时云台内部接纳低温润滑油，包管云台系统在零下45度情形正常事情

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清静设计

①本安顿计：清静手艺是无轨化运行的要害，本项目接纳5项自力的清静包管手段包管巡检车在运行时的清静，划分为：定位系统自诊断手艺；激光停障手艺、超声停障手艺、清静碰撞开关

。通过以上5点清静步伐，包管装置纵然在激光被滋扰或者定位泛起过失的情形下仍然能够清静停车，并且在超声停障和碰撞开关触发停障的模式下，其会自动切断电机电源，包管其不会对周边装备和自身造成损失，此后，在获得后台事情职员确认障碍物性子时，再启动电机电源，继续执行使命

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②设置电子墙：通过在后台控制软件的变电站电子地图上，凭证装备清静距离，设置虚拟的电子墙，当机械人在自动巡检脱离原有路径时，或是在手动巡检人工控制失误时，确保机械人不要逾越清静距离

。此时的电子墙就可以对机械人起到隔离作用，一旦靠近电子墙，机械人就会发出报警，提醒事情职员注重清静

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地图上可设置电子墙

EMC电磁兼容性设计

巡检机械人均接纳入口着名品牌工业级电子元器件，电源、通讯等模块接纳屏障、隔离处置惩罚，要害信号通过阻抗匹配设计、各装备模块接纳等电势共地设计，输入输出接口的滤波和掩护设计等手艺确保各模块的信号完整性、清静和可靠性

。在机壳设计上，针对收支风口、接缝处等区域的举行EMC防护设计，并机壳外貌举行特殊处置惩罚

。在电气设计上，巡检机械人接纳电源跟信号电缆脱离布线，电源线缆加磁环滤波，以及高频等通讯信号接纳屏障线缆，标准的接地设计，包管各模块装备正常运行

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防腐设计

巡检机械人外壳接纳耐侵蚀质料及外貌喷塑处置惩罚，机械人内部传感、控制、均接纳模块化设计，内部电子元器件均接纳标准化生产

。在原质料管理上，通过切合《IPC J-STD-033B.1-2007》标准的潮敏防护（MSD）控制系统，阻止塑封器件受潮失效，并设置除湿机和加湿机，对库房和板卡生产线所处情形举行温度和湿度控制，包管产品制造历程中ESD和MSD的可靠防护

。板件生产历程中，通过全自动三防涂覆生产线完成涂覆的制造，焦点装备接纳美国PVA650型全自动涂覆机，自动上板、下板，过热风隧道炉完成烘干，整个历程无人工干预、接触，确保历程一致性

。生产完成后，凭证《JB/T- 6174仪器仪表功效电路板老化工艺规范》对板件举行上电老化，自主研发“老化历程监控系统”全自动控制老化室情形温度，通过6个崎岖温循环以及电功率等综合作用实现24小时不中止运作，对PCBA举行老化筛选，确保机械人在湿润、侵蚀情形下正常可靠运行

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巡检机械人专用充电房接纳镀锌板和防腐木质结构，配有双层顶盖，隔热性好，外壳及骨架所有经由防腐处置惩罚，具有恒久户外使用的条件，同时形状及色彩可与情形相互协调一致，因此可作为变电站配套装备恒久使用

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防水防尘设计

巡检机械人外壳接纳一体化结构设计，开盖处通过密封胶条密封处置惩罚，毗连处均接纳工业级入口防水接插件，并测试机械人内部的发热量，选择合适排宇量的排风电机，透风口使用防水海绵及滤尘网处置惩罚，外设模块均选购工业级高防护性产品并自带加热模块

。整机知足IP55，部分外设可达IP67的防护品级，确保巡检机械人在雨天等湿润情形下正常稳固的恒久运行

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散热设计

在高温天气，针对巡检机械人的发热需实时散热的需求，研发团队专门对热情形举行研究，在机械人内部设计了专用风道，合理的风道收支口包管空气对流，显着改善了装备内部的热情形，避免局部温渡太过增高，提高零部件的使用寿命，镌汰故障的爆发

。同时，内部的传感及控制模块均接纳低功耗设计，并通过对热源装备的空间条理结构接纳铝板和外壳的热传导等散热步伐以包管巡检车内外温度的实时交互，确保机械人在高温情形下正常可靠运行